Não há uma origem específica da bala de leite condensado, mas é possível que tenha surgido no Brasil a partir da popularização do leite condensado na década de 1920. O leite condensado foi inventado no século XIX, na Europa, como uma forma de conservar o leite por mais tempo. No entanto, foi a empresa Nestlé que popularizou o produto ao lançá-lo no mercado brasileiro em 1921, com a marca Leite Moça.
A partir daí, o leite condensado se tornou um ingrediente muito utilizado na culinária brasileira, dando origem a diversas receitas de doces e sobremesas, incluindo a bala de leite condensado. Essa bala é muito comum no Brasil e é encontrada em diferentes versões e sabores, como leite, coco, chocolate e morango.
Embora não haja uma história específica sobre a origem da bala de leite condensado, é possível que tenha sido criada de forma artesanal em casas e docerias brasileiras, a partir da utilização do leite condensado em receitas de doces e caramelos.