A origem do doce bicho de pé não é muito clara, mas acredita-se que ele tenha surgido no Brasil, mais especificamente na região sudeste. O bicho de pé é um doce similar ao brigadeiro, mas com sabor de morango, graças à adição de gelatina de morango na receita.
A gelatina em pó, que é um dos ingredientes principais do bicho de pé, foi criada no início do século XX, nos Estados Unidos. Ela se popularizou rapidamente no mundo todo e passou a ser utilizada em diversas receitas de doces e sobremesas.
No Brasil, o bicho de pé se tornou um doce muito popular, especialmente em festas de aniversário e eventos infantis. Acredita-se que o nome “bicho de pé” seja uma referência ao pequeno tamanho e à cor rosada do doce, que lembra um pouco o aspecto de um carrapato ou um bicho de pé.